（三）双S型速度规划 C++实现

简要说明

• 支持起末速度、加速度的不为零的情况
• 支持位移增加的情况
• 自动修调系统参数完成S型规划

基本的方法、原理说明在我的第一篇文章中，有兴趣可以看看： 《（一）双S型速度规划 原理 》链接

关于最终的效果可以参考另一篇： 《（二）双S型速度规划 曲线形状的讨论》链接

最后，本人技术水平有限，如有（肯定有）问题随时私信我。下面是多端S型规划的q v a j图。

链接

https://github.com/FISHFISHFISHLOVECAT/OfflineScurveTrajectory