ROS镇的艳娘传奇看过没？小鱼带你用代码创造作家李四！

大家好，我是小鱼。很早之前关注小鱼的同学都知道小鱼写的《ROS镇长和艳娘传奇》的故事（详解ROS通信机制），不知道的可以点下面的链接。

ROS学习系列：村长说给我来一本艳娘传奇！一文搞懂话题和服务

本来这只是小鱼写的一个故事，但小鱼现在正好在写ROS2教程，于是打算把他们用代码给实现出来。

所以今天小鱼就带大家动手来创建ROS镇、王家村和乡村作家李四。

•代码已经开源，需要的同学可以自取：https://github.com/aiotrobot/ros2_town

1.准备工作

节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要先创建一个工作空间，再创建功能包。

1.1 创建工作空间

工作空间就是文件夹，所以很简单

​mkdir -p town_ws/srccd town_ws/src

1.2 创建一个功能包

这个小鱼不打算单独讲，遇到一个命令说一个。

我们先讲一下如何创建一个名字叫做village_li(李家村)python版本的功能包。

ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy

大家可以手写一下这个代码，感受一下。现在小鱼来讲一讲这条命令的含义和参数。

•pkg create 是创建包的意思•--build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake•--dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个和通信相关的rclpy

如果build_type什么都不写，ros2会默认类型为ament_cmake.

最后你可以得到这样一个目录结构。

2.开始编写节点

接下来我们开始编写一个python节点，首先在__init__.py同级别目录下创建一个叫做lisi.py的文件(在vscode中右击新建就行)。

创建完成后的目录结构长这样子

 

打开lisi.py,接着我们开始编写代码。跟着小鱼一起边理解输入下面的代码，注释不用输。

#!/usr/bin/env python3import rclpyfrom rclpy.node import Node​​class LisiNode(Node):    """    创建一个李四节点，并在初始化时输出一个话    """    def __init__(self):        super().__init__("lisi") #给节点一个名字 lisi        self.get_logger().info("大家好，我是艳娘传奇作者李四！") #来个自我介绍​​​def main(args=None):    """    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称    """    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy    node = LisiNode()  # 新建一个节点    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）    rclpy.shutdown() # rcl关闭

输完代码Crtl+S进行保存。接着修改setup.py

增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找到这位村民去village_li.lisi:main。

entry_points={'console_scripts': ["lisi_node = village_li.lisi:main"  ],},)

完成上面的工作后，接下来就可以编译运行了。

3.编译运行节点

打开终端，进入town_ws

编译节点

colcon build

source环境

source install/setup.bash

运行节点

ros2 run village_li lisi_node

运行结果

4.总结

当节点运行起来后，可以尝试使用ros2 node list指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：

 

这说明你的节点已经运行起来了，并且被其他节点感知到了。

这一节，小鱼带你一起使用Python完成了python节点的编写，成功创建出来一个lisi的节点。下一节小鱼带你一起去王家村，来创建单身汉王二。

我是小鱼，一名在职机器人算法工程师

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