ROS学习五、rosparam参数设置

前言

ROS中一些常用的node都会有参数设置选项，这些参数都由ROS的参数服务器统一进行管理，可以通过rosparam访问参数服务器来查看和设置参数。

一、查看参数信息

rosparam提供了几个查看参数信息的方法，rosparam list与get：

# 查看ROS管理器中各节点的参数
rosparam list
# 获得某个参数的具体值，例如/joint_state_publisher/source_list
rosparam get /joint_state_publisher/source_list

二、设置参数

rosparam给出了set和load两种设置参数的方法：

# 直接通过命令行设置某个参数的值
rosparam set /joint_state_publisher/source_list ["/joint1", ["/joint2"]]

load可用于从yaml文件中设定ROS参数：

yaml文件格式如下：

joint_state_publisher:
   source_list: ["/joint1", "/joint2"]
   rate: 20

然后可以用rosparam load读取：

rosparam load myyaml.yaml

其他

此外还有rosparam delete用于删除ROS参数服务器中的参数，以及rosparam dump用于将参数写入文件中。

# 保存参数到文件中
rosparam dump myparam.yaml
# 删除参数
rosparam delete /xxxx