SfM特点
—多视角图像
—图像完全匹配（ off-line）
—重建场景稀疏结构与相机位姿（ off-line）
SfM误差消除策略
— View graph filtering
— Tracks selection
— Next best view
— Global bundle adjustment
参考： 申抒含 2019.07，第二届“SLAM技术及应用"暑期学校,浙江大学，”基于图像的三维建模"[PDF] http://vision.ia.ac.cn/Faculty/shshen/index.htm
