讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉life ORB-SLAM2 课程课件): (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196 文末正下方中心提供了本人 联系方式， 点击本人照片即可显示 W X → 官方认证 {\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证} 文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证
一、前言在上一篇博客中的末尾，我们提到:一般来说一张图像提取出来的关键点是非常多的，且分布不均匀，有的区域很密集，有的区域很稀疏。那么我们就需要进行均匀化处理，处理之前与处理之后的结果对比如下:
原始关键点
从上面可以看到，原始密集区域的关键点已经被清除了好些，下面我们就再来看看其具体实现过程
二、实现逻辑
其主要函数为 src/ORBextractor.cc 中的 ORBextractor::DistributeOctTree() 函数，其主要使用四叉数的方式实现。主要逻辑如下:
1、如果图片的宽度比较宽，就先把分成左右w/h份。一般的640×480的图像开始的时候只有一个
node。
2、如果node里面的点数>1，把每个node分成四个node，如果node里面的特征点为空，就不要了，
删掉。
3、新分的node的点数>1，就再分裂成4个node。如此，一直分裂。
4、终止条件为：node的总数量> [公式] ，或者无法再进行分裂。
5、然后从每个node里面选择一个质量最好的FAST点。
对应的步骤如下: 
简单的来说，就是把图像分成四个区域，判断每个区域关键点数，如果该区域关键点数目等于1或者0，则该区域下次则不在进行重分，其他的区域再划分层四个区域，判断其中每个区域关键点数目是否等于1或者0，依次重复。直到每个区域的关键点数目等于1或者0。或者重分次数达到指定次数也会停止。
三、代码实现
vector ORBextractor::DistributeOctTree(const vector& vToDistributeKeys, const int &minX,
const int &maxX, const int &minY, const int &maxY, const int &N, const int &level)
{
// Compute how many initial nodes
// Step 1 根据宽高比确定初始节点数目
//计算应该生成的初始节点个数，根节点的数量nIni是根据边界的宽高比值确定的，一般是1或者2
// ! bug: 如果宽高比小于0.5，nIni=0, 后面hx会报错
const int nIni = round(static_cast(maxX-minX)/(maxY-minY));
//一个初始的节点的x方向有多少个像素
const float hX = static_cast(maxX-minX)/nIni;
//存储有提取器节点的链表
list lNodes;
//存储初始提取器节点指针的vector
vector vpIniNodes;
//重新设置其大小
vpIniNodes.resize(nIni);
// Step 2 生成初始提取器节点
for(int i=0; ivKeys.size()==1)
{
//那么就标志位置位，表示此节点不可再分
lit->bNoMore=true;
//更新迭代器
lit++;
}
///如果一个提取器节点没有被分配到特征点，那么就从列表中直接删除它
else if(lit->vKeys.empty())
//注意，由于是直接删除了它，所以这里的迭代器没有必要更新；否则反而会造成跳过元素的情况
lit = lNodes.erase(lit);
else
//如果上面的这些情况和当前的特征点提取器节点无关，那么就只是更新迭代器
lit++;
}
//结束标志位清空
bool bFinish = false;
//记录迭代次数，只是记录，并未起到作用
int iteration = 0;
//声明一个vector用于存储节点的vSize和句柄对
//这个变量记录了在一次分裂循环中，那些可以再继续进行分裂的节点中包含的特征点数目和其句柄
vector vSizeAndPointerToNode;
//调整大小，这里的意思是一个初始化节点将“分裂”成为四个
vSizeAndPointerToNode.reserve(lNodes.size()*4);
// Step 5 利用四叉树方法对图像进行划分区域，均匀分配特征点
while(!bFinish)
{
//更新迭代次数计数器，只是记录，并未起到作用
iteration++;
//保存当前节点个数，prev在这里理解为“保留”比较好
int prevSize = lNodes.size();
//重新定位迭代器指向列表头部
lit = lNodes.begin();
//需要展开的节点计数，这个一直保持累计，不清零
int nToExpand = 0;
//因为是在循环中，前面的循环体中可能污染了这个变量，所以清空
//这个变量也只是统计了某一个循环中的点
//这个变量记录了在一次分裂循环中，那些可以再继续进行分裂的节点中包含的特征点数目和其句柄
vSizeAndPointerToNode.clear();
// 将目前的子区域进行划分
//开始遍历列表中所有的提取器节点，并进行分解或者保留
while(lit!=lNodes.end())
{
//如果提取器节点只有一个特征点，
if(lit->bNoMore)
{
// If node only contains one point do not subdivide and continue
//那么就没有必要再进行细分了
lit++;
//跳过当前节点，继续下一个
continue;
}
else
{
// If more than one point, subdivide
//如果当前的提取器节点具有超过一个的特征点，那么就要进行继续分裂
ExtractorNode n1,n2,n3,n4;
//再细分成四个子区域
lit->DivideNode(n1,n2,n3,n4);
// Add childs if they contain points
//如果这里分出来的子区域中有特征点，那么就将这个子区域的节点添加到提取器节点的列表中
//注意这里的条件是，有特征点即可
if(n1.vKeys.size()>0)
{
//注意这里也是添加到列表前面的
lNodes.push_front(n1);
//再判断其中子提取器节点中的特征点数目是否大于1
if(n1.vKeys.size()>1)
{
//如果有超过一个的特征点，那么待展开的节点计数加1
nToExpand++;
//保存这个特征点数目和节点指针的信息
vSizeAndPointerToNode.push_back(make_pair(n1.vKeys.size(),&lNodes.front()));
//?这个访问用的句柄貌似并没有用到？
// lNodes.front().lit 和前面的迭代的lit 不同，只是名字相同而已
// lNodes.front().lit是node结构体里的一个指针用来记录节点的位置
// 迭代的lit 是while循环里作者命名的遍历的指针名称
lNodes.front().lit = lNodes.begin();
}
}
//后面的操作都是相同的，这里不再赘述
if(n2.vKeys.size()>0)
{
lNodes.push_front(n2);
if(n2.vKeys.size()>1)
{
nToExpand++;
vSizeAndPointerToNode.push_back(make_pair(n2.vKeys.size(),&lNodes.front()));
lNodes.front().lit = lNodes.begin();
}
}
if(n3.vKeys.size()>0)
{
lNodes.push_front(n3);
if(n3.vKeys.size()>1)
{
nToExpand++;
vSizeAndPointerToNode.push_back(make_pair(n3.vKeys.size(),&lNodes.front()));
lNodes.front().lit = lNodes.begin();
}
}
if(n4.vKeys.size()>0)
{
lNodes.push_front(n4);
if(n4.vKeys.size()>1)
{
nToExpand++;
vSizeAndPointerToNode.push_back(make_pair(n4.vKeys.size(),&lNodes.front()));
lNodes.front().lit = lNodes.begin();
}
}
//当这个母节点expand之后就从列表中删除它了，能够进行分裂操作说明至少有一个子节点的区域中特征点的数量是>1的
// 分裂方式是后加的节点先分裂，先加的后分裂
lit=lNodes.erase(lit);
//继续下一次循环，其实这里加不加这句话的作用都是一样的
continue;
}//判断当前遍历到的节点中是否有超过一个的特征点
}//遍历列表中的所有提取器节点
// Finish if there are more nodes than required features or all nodes contain just one point
//停止这个过程的条件有两个，满足其中一个即可：
//1、当前的节点数已经超过了要求的特征点数
//2、当前所有的节点中都只包含一个特征点
if((int)lNodes.size()>=N //判断是否超过了要求的特征点数
|| (int)lNodes.size()==prevSize) //prevSize中保存的是分裂之前的节点个数，如果分裂之前和分裂之后的总节点个数一样，说明当前所有的
//节点区域中只有一个特征点，已经不能够再细分了
{
//停止标志置位
bFinish = true;
}
// Step 6 当再划分之后所有的Node数大于要求数目时,就慢慢划分直到使其刚刚达到或者超过要求的特征点个数
//可以展开的子节点个数nToExpand x3，是因为一分四之后，会删除原来的主节点，所以乘以3
/**
* //?BUG 但是我觉得这里有BUG，虽然最终作者也给误打误撞、稀里糊涂地修复了
* 注意到，这里的nToExpand变量在前面的执行过程中是一直处于累计状态的，如果因为特征点个数太少，跳过了下面的else-if，又进行了一次上面的遍历
* list的操作之后，lNodes.size()增加了，但是nToExpand也增加了，尤其是在很多次操作之后，下面的表达式：
* ((int)lNodes.size()+nToExpand*3)>N
* 会很快就被满足，但是此时只进行一次对vSizeAndPointerToNode中点进行分裂的操作是肯定不够的；
* 理想中，作者下面的for理论上只要执行一次就能满足，不过作者所考虑的“不理想情况”应该是分裂后出现的节点所在区域可能没有特征点，因此将for
* 循环放在了一个while循环里面，通过再次进行for循环、再分裂一次解决这个问题。而我所考虑的“不理想情况”则是因为前面的一次对vSizeAndPointerToNode
* 中的特征点进行for循环不够，需要将其放在另外一个循环（也就是作者所写的while循环）中不断尝试直到达到退出条件。
* */
else if(((int)lNodes.size()+nToExpand*3)>N)
{
//如果再分裂一次那么数目就要超了，这里想办法尽可能使其刚刚达到或者超过要求的特征点个数时就退出
//这里的nToExpand和vSizeAndPointerToNode不是一次循环对一次循环的关系，而是前者是累计计数，后者只保存某一个循环的
//一直循环，直到结束标志位被置位
while(!bFinish)
{
//获取当前的list中的节点个数
prevSize = lNodes.size();
//保留那些还可以分裂的节点的信息, 这里是深拷贝
vector vPrevSizeAndPointerToNode = vSizeAndPointerToNode;
//清空
vSizeAndPointerToNode.clear();
// 对需要划分的节点进行排序，对pair对的第一个元素进行排序，默认是从小到大排序
// 优先分裂特征点多的节点，使得特征点密集的区域保留更少的特征点
//! 注意这里的排序规则非常重要！会导致每次最后产生的特征点都不一样。建议使用 stable_sort
sort(vPrevSizeAndPointerToNode.begin(),vPrevSizeAndPointerToNode.end());
//遍历这个存储了pair对的vector，注意是从后往前遍历
for(int j=vPrevSizeAndPointerToNode.size()-1;j>=0;j--)
{
ExtractorNode n1,n2,n3,n4;
//对每个需要进行分裂的节点进行分裂
vPrevSizeAndPointerToNode[j].second->DivideNode(n1,n2,n3,n4);
// Add childs if they contain points
//其实这里的节点可以说是二级子节点了，执行和前面一样的操作
if(n1.vKeys.size()>0)
{
lNodes.push_front(n1);
if(n1.vKeys.size()>1)
{
//因为这里还有对于vSizeAndPointerToNode的操作，所以前面才会备份vSizeAndPointerToNode中的数据
//为可能的、后续的又一次for循环做准备
vSizeAndPointerToNode.push_back(make_pair(n1.vKeys.size(),&lNodes.front()));
lNodes.front().lit = lNodes.begin();
}
}
if(n2.vKeys.size()>0)
{
lNodes.push_front(n2);
if(n2.vKeys.size()>1)
{
vSizeAndPointerToNode.push_back(make_pair(n2.vKeys.size(),&lNodes.front()));
lNodes.front().lit = lNodes.begin();
}
}
if(n3.vKeys.size()>0)
{
lNodes.push_front(n3);
if(n3.vKeys.size()>1)
{
vSizeAndPointerToNode.push_back(make_pair(n3.vKeys.size(),&lNodes.front()));
lNodes.front().lit = lNodes.begin();
}
}
if(n4.vKeys.size()>0)
{
lNodes.push_front(n4);
if(n4.vKeys.size()>1)
{
vSizeAndPointerToNode.push_back(make_pair(n4.vKeys.size(),&lNodes.front()));
lNodes.front().lit = lNodes.begin();
}
}
//删除母节点，在这里其实应该是一级子节点
lNodes.erase(vPrevSizeAndPointerToNode[j].second->lit);
//判断是是否超过了需要的特征点数？是的话就退出，不是的话就继续这个分裂过程，直到刚刚达到或者超过要求的特征点个数
//作者的思想其实就是这样的，再分裂了一次之后判断下一次分裂是否会超过N，如果不是那么就放心大胆地全部进行分裂（因为少了一个判断因此
//其运算速度会稍微快一些），如果会那么就引导到这里进行最后一次分裂
if((int)lNodes.size()>=N)
break;
}//遍历vPrevSizeAndPointerToNode并对其中指定的node进行分裂，直到刚刚达到或者超过要求的特征点个数
//这里理想中应该是一个for循环就能够达成结束条件了，但是作者想的可能是，有些子节点所在的区域会没有特征点，因此很有可能一次for循环之后
//的数目还是不能够满足要求，所以还是需要判断结束条件并且再来一次
//判断是否达到了停止条件
if((int)lNodes.size()>=N || (int)lNodes.size()==prevSize)
bFinish = true;
}//一直进行nToExpand累加的节点分裂过程，直到分裂后的nodes数目刚刚达到或者超过要求的特征点数目
}//当本次分裂后达不到结束条件但是再进行一次完整的分裂之后就可以达到结束条件时
}// 根据兴趣点分布,利用4叉树方法对图像进行划分区域
// Retain the best point in each node
// Step 7 保留每个区域响应值最大的一个兴趣点
//使用这个vector来存储我们感兴趣的特征点的过滤结果
vector vResultKeys;
//调整容器大小为要提取的特征点数目
vResultKeys.reserve(nfeatures);
//遍历这个节点链表
for(list::iterator lit=lNodes.begin(); lit!=lNodes.end(); lit++)
{
//得到这个节点区域中的特征点容器句柄
vector &vNodeKeys = lit->vKeys;
//得到指向第一个特征点的指针，后面作为最大响应值对应的关键点
cv::KeyPoint* pKP = &vNodeKeys[0];
//用第1个关键点响应值初始化最大响应值
float maxResponse = pKP->response;
//开始遍历这个节点区域中的特征点容器中的特征点，注意是从1开始哟，0已经用过了
for(size_t k=1;kmaxResponse)
{
//更新pKP指向具有最大响应值的keypoints
pKP = &vNodeKeys[k];
maxResponse = vNodeKeys[k].response;
}
}
//将这个节点区域中的响应值最大的特征点加入最终结果容器
vResultKeys.push_back(*pKP);
}
//返回最终结果容器，其中保存有分裂出来的区域中，我们最感兴趣、响应值最大的特征点
return vResultKeys;
}
四、结语
通过这篇博客的讲解我们已经知道了关键点如何进行均匀化，但是前面提到过，FAST关键点关键点是没有方向信息的，所以后续我们还需要使用 灰度质心法 为关键点添加上方向或者说角度信息。
本文内容来自计算机视觉life ORB-SLAM2 课程课件
