EPSON机械臂TCP通讯，实现手眼标定(附EPSON代码)

' 建立TCP_IP连接，机械手接收相机发送过来的数据从而到达对应的位置
	' 初始位置，查看标定板摆放位置是否正确

	Global String Camera_X$, Camera_Y$, Camera_Z$, Camera_U$, Camera_V$, Camera_W$
    ' 接收字符串
    Global String receiveCommond1$  '定义字符串变量
   
	Function main
		
	   '调试程序	
	   Call init '调用初始化
	   
	   Call NetWorldConnect '开始建立连接
	   
	   Do
	   Call ReceiveData '接收数据
	'  Print "相机发送的坐标系:", "X的值:", Camera_X$, "Y的值:", Camera_Y$, "Z的值:", Camera_Z$, "U的值:", Camera_U$, "V的值:", Camera_V$, "W的值:", Camera_W$
	   'Go XY(Val(Camera_X$), Val(Camera_Y$), Val(Camera_Z$), Val(Camera_U$), Val(Camera_V$), Val(Camera_W$))  '相机发的位置
	  
	  Loop
	 
    Fend
        Function init '初始化
    	Motor On
    	Power High
    	Speed 10
    	Accel 10, 10
       ' P000 = JA(0, 0, 0, 0, 0, 0)
       P000 = JA(58.086, 0, 0, 0, 0, 0)
    	Go P000 '回到起始点
    Fend
        Function NetWorldConnect '建立TCP连接