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MSP是指和MCU相关的初始化，举个例子就可以理解： 比如串口的初始化 1、我们要初始化和MCU无关的东西：例如串口协议，其中包括波特率，奇偶校验，停止位等等，这些设置和使用什么样的MCU没有任何关系，可以使用F1的MCU，也可以是F2…F4，甚至是PC上的串口。所以就把串口抽像成为一个“串口”。 2、有了抽像的串口，这个“串口”就要在MCU上进行承载，用STM32F4进行承载，PA9做为发送，PA10做为接收.MSP就是要初始化PA9,PA10。配置这两个引脚 所以HAL驱动方式的初始化流程就是：HAL_USART_Init() ------>HAL_USART_MSP_Init() 先初始化协议，再初始化MCU的引角。在STM32的HAL驱动中MSP_Init()是做为回调，包含在PPP_Init()中的。
编码器配置中
/*在stm32f4xx_hal_msp.c中配置，可以单独提到相应的.c文件中*/
void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_encoder
