1 确定焦距是否可调
查看摄像头厂家官方说明
2 确定焦距为 jj如 12mm
3 确定成像尺寸 width height 如width = 6.1mm * height = 4.1 mm
水平视场角 a = 2arctan( width /2 *jj)
垂直视场角 b = 2arctan(height /2 *jj)
能看到的横向距离 摄像头高度 h *tan(a/2)
能看到的竖向距离 摄像头高度 h *tan(b/2)
下面使用图来表示： 
