倍福TwinCAT3获取第三方伺服IO端子信号

倍福控制器和第三方伺服，把轴的限位信号和原点信号接到了伺服驱动器上面，PLC希望能获取伺服IO端子的信号，本文介绍其操作流程。

目 录

1. 软硬件版本 3
   1.1. 倍福Beckhoff 3
   1.1.1. 控制器硬件 3
   1.1.2. 控制软件 3
2. 操作步骤 3
   2.1. 添加电机XML文件 3
   2.2. 手动添加伺服 3
   2.3. 链接变量 3
   2.4. Process data操作 4
   2.5. 确定PDO参数 6

1. 软硬件版本
   1.1. 倍福Beckhoff
   1.1.1. 控制器硬件
   TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括：
   嵌入式控制器：CX5020-0125（IMG版本：CX1800-0411-0007 v3.92）
   工控机：C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等

1.1.2. 控制软件
笔记本和控制器都是基于TwinCAT 2版本
2. 操作步骤
2.1. 添加电机XML文件
以汇川IS620N为例，如下

2.2. 手动添加伺服