一、前言
LOAM[1]是Ji Zhang于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法，即Lidar Odometry and Mapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM中的一些思想，可以说学习LOAM对学习3D激光SLAM很有帮助。本文对LOAM算法，以及简化版的开源代码A-LOAM进行简单介绍。
二、LOAM算法 2.1 系统整体架构
LOAM主要包含两个模块，一个是Lidar Odometry，即使用激光雷达做里程计计算两次扫描之间的位姿变换；另一个是Lidar Mapping，利用多次扫描的结果构建地图，细化位姿轨迹。由于Mapping部分计算量较大，所以计算频率较低（1Hz），由Mapping校准细化Odometry过程中计算出来的轨迹。
2.2 Lidar Odometry部分Lidar Odometry是通过Lidar的两次扫描匹配，计算这两次扫描之间Lidar的位姿变换，从而用作里程计Odometry。既然提到了两次扫描的匹配，自然而然想到了经典的ICP算法。然而LOAM并没有采用全部的激光
