提到三角化大家都十分熟悉，在CV 领域中，由像点计算物点的过程称为三角化，但在摄影测量领域，其称作为前方交会。值得注意的是单张影像是无法恢复像点的三维坐标，至少需要两张影像才能得到像素点的真实坐标(这里已知两张影像的pose信息)
三角化有很多方法，这里介绍两帧三角化、多帧三角化、迭代三角化、选权迭代多帧三角化（并附上本人代码）。
1、两帧三角化
在opencv 中函数triangulatePoints就可根据两帧的pose 和内参恢复三维点坐标，cv中的三角化是两帧且是没有权的。
其函数参数如下：
void cv::triangulatePoints ( InputArray projMatr1, //P1 1 3*4 InputArray projMatr2, //P2 3*4 InputArray projPoints1, //pixel coordinates InputArray projPoints2, // pixel coordinates OutputArray points4D // 3D coordinates )
