bundle adjustment 的历史发展
bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色.目前大多数书籍或者参老文献将其翻译成"捆绑调整"是不太严谨的做法.bundle adjustment 最早是19世纪由搞大地测量学(测绘学科)的人提出来的,19世纪中期的时候，geodetics的学者就开始研究large scale triangulations（大型三角剖分）。20世纪中期，随着camera和computer的出现，photogrammetry(摄影测量学)也开始研究adjustment computation，所以他们给起了个名字叫bundle adjustment(隶属摄影测量学科前辈的功劳)。21世纪前后，robotics领域开始兴起SLAM，最早用的recursive bayesian filter（递归贝叶斯滤波），后来把问题搞成个graph然后用least squares方法求解,bundle adjusment历史发展图如下:
bundle adjustment 其本质还是离不开最小二乘原理(Gauss功劳)(几乎所有优化问题其本质都是最小二乘),目前bundle
