一 前言
本文承接ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)，ORBSLAM3单目视觉有很多知识点需要展开和深入，初始化过程是必然要经历的，而网上资料不够系统，因此本文主旨是从代码实现出发，把初始化过程系统化，建立起知识树，以把零碎的知识点串联起来，方便快速学习提升自己。注意，本文虽然从代码出发，但并非讲全部代码细节，如有需要建议直接看源代码，地址是：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3，我自己稍微做了点修改，可以跑数据集的版本，可以参考一下，地址是：https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed
二 初始化主要函数
ORBSLAM单目视觉SLAM的追踪器接口是函数TrackMonocular，调用了GrabImageMonocular，其下面有2个主要的函数：Frame::Frame()和Tracking::Track()，本文和上篇都是按照以下框架流程来分解单目初始化过程，上篇记录了Frame::Frame()，本文就记录
