最近因为有些重要工作需要处理，系列文章因此搁置，月底时间稍微充裕，我们继续上一次的主题，聊一聊3D几何语义中的边界属性，感兴趣的同学可以回顾一下上一篇分享。
3D空间中的边界特征线是机器视觉感知中的一种重要的特征，在形状分析、视觉定位、网格简化、栅格创建、非照片级的渲染和表面平滑等方面具有广泛的应用。根据特征线是否与视点相关联，可以将特征线分为两类：与视点相关的特征线和与视点无关的特征线。一般情况下，与视图无关的特征线的计算与3D模型的拓扑结构有关。3D模型可以是连续的（例如参数化曲面），也可以是离散的（例如网格和点云）。与视点无关的特征线仅反映了3D对象的几何属性，而与视点有关的特征线则描述了表面几何形状和位置的属性，即我们通常所理解的“轮廓”。
图1 典型的3D模型的轮廓特征线
简单介绍完视觉上的边界特征线，接下来我以一个具体问题为例，介绍一个3D边缘特征在视觉定位问题上的应用。
应用的背景
近年来，重工业领域已经开始研究如何使用自动化的移动设备来解决生产力和人员安全问题，尤其是工作在室外环境下的大型作业车辆，因此迫切需要一种基于视觉的车辆定位方法。车辆在动态且非均匀的室外照明条件下运行时，周围环境恶劣，尽管这个问题可以通过使用场景先验知识调整相机曝光并改善图像信息的质量来解决，但完全基于2D图像的感知有时候可能还是不太靠谱（PS：这里可以吐槽一下特斯拉）
