Super Odometry: IMU-centric LiDAR-Visual-Inertial Estimator for Challenging Environments
作者：Shibo Zhao，Hengrui Zhang, Peng Wang, Lucas Nogueira，Sebastian Scherer
论文地址：https://arxiv.org/pdf/2104.14938.pdf
视频：https://sites.google.com/view/superodometry.
该里程计不同于传统的方案，主线程为IMU线程；结合了松耦合，紧耦合的优点。由视觉-惯性、雷达-惯性提供先验信息解决bias的估计问题，并且为IMU 里程计提供运动信息；并且该方案建立了一种八叉树代替静态 KD-tree来管理空间3D点。
摘要： 我们提出了 Super Odometry，一种高精度多模态传感器融合框架，提供了一种简单而有效的方法来融合多个传感器，例如 LiDAR、camera和 IMU 传感器，并在感知退化的环境中实现稳健的状态估计。与传统的传感器融合方法不同，Super Odometry
